Сегодня мы сделаем двухосевой манипулятор на основе знаний из урока про сервоприводы.
В данном проекте нам понадобится распечатать три части креплений для сервоприводов. Из электроники понадобится arduino uno, 2 servo привода, джойстик, 6в электролитический конденсатор (ёмкость чем больше — тем лучше), breadboard, соединительные провода.
Детали распечатать надо эти. (Курс по принтеру)
Все собираем по схеме, не забывая про конденсатор к линиям питания (электролитический, 6.3В, 470мкФ).
Перед сборкой механики соберите электронике и запустите. Сервоприводы установятся в начальное положение. Теперь прикрепите первую серву к основе.
Теперь крепим второй привод к детали.
Соединяем вместе на винтик м3 с одной стороны.
Все устройство вместе.
Заливаем прошивку на плату.
#define s1 9 //пин сервопривода
#define s2 10 //пин второго сервопривода
#define axis1 0 //аналоговый пин джойстика
#define axis2 1 //аналоговый пин джойстика
//подключаем библиотеку приводов
#include <Servo.h>
//обьявляем сервы
Servo servo1;
Servo servo2;
void setup() {
//указываем пины серваков
servo1.attach(s1);
servo2.attach(s2);
}
void loop() {
//берем значение с джойстика преобразовываем с предела [0;1023] в [180;0] и отправляем на серво привод
servo1.write(map(analogRead(axis1),0,1023,180,0));
servo2.write(map(analogRead(axis2),0,1023,180,0));
}Если не трогать джойстик, то сервы будут по середине. В этот момент соединяем все элементы вместе и наслаждаемся результатом.
Манипулятор у нас получился простенький, но для некоторых задач этого вполне достаточно.
Напишите в комментариях, где вы использовали или хотите использовать двух осевой манипулятор, а также присылайте фотографии своих сборок.
